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痞子衡嵌入式:IVT里的不同entry设置可能会造成i.MXRT1xxx系列启动App后发生异常跑飞

开发技术 开发技术 2周前 (09-11) 22次浏览

  大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子。今天痞子衡给大家分享的是IVT里的不同entry设置可能会造成i.MXRT1xxx系列启动App后发生异常跑飞问题的分析解决经验

  事情缘起恩智浦官方论坛上的一个疑问帖 《RT1015 dev_cdc_vcom_freertos reset entry failed》,这是客户QISDA遇到的问题,由痞子衡的同事 – 非常细心负责的Kerry小姐姐将问题整理出来并发了贴,帖子里做了详尽的问题描述以及各种测试结果。看完长帖后,痞子衡第一猜想就是跟App栈设置有关,最终也确实是这个原因。那么为什么栈设置会出问题呢?且听痞子衡细聊:

一、问题描述

  让我们先来整理一下帖子里的问题现象,客户在RT1015-EVK上测试了恩智浦官方SDK里的两个例程,一个是简单的hello_world,另一个是复杂的dev_cdc_vcom_freertos,这两个例程在不同IDE、IVT中entry值组合下现象不一致:

测试App IVT中entry 测试IDE App运行结果
hello_world 中断向量表起始地址/
复位向量函数地址
IAR EWARM/
MCUXpresso IDE
正常
dev_cdc_vcom_freertos 中断向量表起始地址 IAR EWARM/
MCUXpresso IDE
正常
dev_cdc_vcom_freertos 复位向量函数地址 IAR EWARM 正常
dev_cdc_vcom_freertos 复位向量函数地址 MCUXpresso IDE 异常跑飞

  根据上表结果,其实我们很难得出一个有效推论,只能说这个异常结果在特定的App, entry值, MCUXpresso IDE下才能复现。

二、原因探究

  既然暂时看不出原因,那我们先做一些准备工作吧。我们把三个影响因子(App, entry值, IDE)的差异先整理出来:

2.1 两个App的不同链接分配

  两个App都来自SDK,是经过官方详尽测试的,所以我们不去怀疑App本身的功能异常。它们的差异主要在链接分配上。以IAR为例,我们只看flexspi_nor build,在链接文件中默认分配的堆、栈大小均为1KB:

/* Sizes */
if (isdefinedsymbol(__stack_size__)) {
  define symbol __size_cstack__        = __stack_size__;
} else {
  define symbol __size_cstack__        = 0x0400;
}

if (isdefinedsymbol(__heap_size__)) {
  define symbol __size_heap__          = __heap_size__;
} else {
  define symbol __size_heap__          = 0x0400;
}

  hello_world例程因为比较简单,所以用直接用了默认的堆栈大小,而dev_cdc_vcom_freertos例程比较复杂,堆栈做了额外调整,栈增大到了8KB。

痞子衡嵌入式:IVT里的不同entry设置可能会造成i.MXRT1xxx系列启动App后发生异常跑飞

  此外我们还注意到hello_world例程将其RW, ZI, 堆栈全部放进了32KB的DTCM;而dev_cdc_vcom_freertos例程则将RW, ZI放入了64KB OCRAM,只将堆栈放进了DTCM:

define symbol m_data_start             = 0x20000000;
define symbol m_data_end               = 0x20007FFF;

define symbol m_data2_start            = 0x20200000;
define symbol m_data2_end              = 0x2020FFFF;

define region DATA_region = mem:[from m_data_start to m_data_end-__size_cstack__];
define region DATA2_region = mem:[from m_data2_start to m_data2_end];
define region CSTACK_region = mem:[from m_data_end-__size_cstack__+1 to m_data_end];

// 适用hello_world例程
place in DATA_region                        { block RW };
place in DATA_region                        { block ZI };
place in DATA_region                        { last block HEAP };
place in DATA_region                        { block NCACHE_VAR };
place in CSTACK_region                      { block CSTACK };

// 适用dev_cdc_vcom_freertos例程
place in DATA2_region                       { block RW };
place in DATA2_region                       { block ZI };
place in DATA_region                        { last block HEAP };
place in DATA_region                        { block NCACHE_VAR };
place in CSTACK_region                      { block CSTACK };

2.2 entry值在BootROM中的使用

  再说IVT中的entry,痞子衡在i.MXRT1xxx系列启动那些事系列文章中的 《Bootable image格式与加载》 的3.2节介绍过IVT结构以及其作用,IVT是关键启动头,指导了BootROM去搬移App以及加载执行,其中entry成员主要用于跳转执行。

  为什么这个entry值既可以是中断向量表(Vector Table)起始地址也可以是复位向量(Reset_Handler)函数地址呢?这取决于BootROM中是怎么利用这个entry值的,下面函数即是BootROM中最终跳转函数:

void jump_to_entry(uint32_t entry)
{
    typedef void (*application_callback_t)(void);
    static application_callback_t s_app_callback;

    pu_irom_mpu_disable();

    __DMB();
    __DSB();
    __ISB();

    // The entry point is the absolute address of the call back function
    if ((uint32_t)entry & 1)
    {
        s_app_callback = (application_callback_t)entry;
    }
    // The entry point is the base address of vector table
    else
    {
        static uint32_t s_stack_pointer;
        // Ensure Core read vector table for destination instead of register
        volatile uint32_t *vector_table = (volatile uint32_t *)entry;

        s_stack_pointer = vector_table[0];
        s_app_callback = (application_callback_t)vector_table[1];

        // Update Stack pointer
        __set_MSP(s_stack_pointer);
        __set_PSP(s_stack_pointer);
    }

    __DSB();
    __ISB();

    // Jump to user application in the end
    s_app_callback();

    // Should never reach here
    __NOP();
    __NOP();
}

  从上面的跳转函数jump_to_entry()实现可以看出,entry值如果是复位函数地址(即奇地址),那么BootROM直接跳转到复位函数执行;如果entry值是中断向量表首地址(即偶地址),BootROM会先将当前SP重设到App指定的栈顶,然后再跳转到复位函数。

  好的,现在我们知道了IVT中不同的entry值差异在哪了。

2.3 不同IDE下startup流程

  因为涉及到两个不同IDE,即IAR和MCUXpresso IDE,所以我们分别看一下这两个IDE下的startup实现。我们知道main函数之后的代码基本是IDE无关的,而startup却是因编译器而异。

  痞子衡以i.MXRT1010的SDK2.8.2包里的例程为例,先用IAR打开其中的dev_cdc_vcom_freertos例程,找到工程下的startup_MIMXRT1011.s文件,看它的Reset_Handler实现:

__vector_table
        DCD     sfe(CSTACK)
        DCD     Reset_Handler

        DCD     NMI_Handler                                   ;NMI Handler
        DCD     HardFault_Handler                             ;Hard Fault Handler
        ; ...
__Vectors_End

        THUMB

        PUBWEAK Reset_Handler
        SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(2)
Reset_Handler
        CPSID   I               ; Mask interrupts
        LDR     R0, =0xE000ED08
        LDR     R1, =__vector_table
        STR     R1, [R0]
        LDR     R2, [R1]
        MSR     MSP, R2
        LDR     R0, =SystemInit
        BLX     R0
        CPSIE   I               ; Unmask interrupts
        LDR     R0, =__iar_program_start
        BX      R0

  IAR版本Reset_Handler主要分四步: 重设VTOR、重设SP、执行SystemInit(关看门狗,关Systick,处理Cache)、执行IAR库函数__iar_program_start(data/bss/ramfunc段初始化,跳转到main)。

  再用MCUXpresso IDE打开同样的dev_cdc_vcom_freertos例程,找到工程下的startup_mimxrt1011.c文件,看它的ResetISR实现:

extern void _vStackTop(void);

__attribute__ ((used, section(".isr_vector")))
void (* const g_pfnVectors[])(void) = {
    // Core Level - CM7
    &_vStackTop,                       // The initial stack pointer
    ResetISR,                          // The reset handler
    NMI_Handler,                       // The NMI handler
    HardFault_Handler,                 // The hard fault handler
    // ...
}; /* End of g_pfnVectors */

__attribute__ ((section(".after_vectors.reset")))
void ResetISR(void) {
    __asm volatile ("cpsid i");

    SystemInit();

    // Copy the data sections from flash to SRAM.
    unsigned int LoadAddr, ExeAddr, SectionLen;
    unsigned int *SectionTableAddr;

    // Load base address of Global Section Table
    SectionTableAddr = &__data_section_table;

    // Copy the data sections from flash to SRAM.
    while (SectionTableAddr < &__data_section_table_end) {
        LoadAddr = *SectionTableAddr++;
        ExeAddr = *SectionTableAddr++;
        SectionLen = *SectionTableAddr++;
        data_init(LoadAddr, ExeAddr, SectionLen);
    }

    // At this point, SectionTableAddr = &__bss_section_table;
    // Zero fill the bss segment
    while (SectionTableAddr < &__bss_section_table_end) {
        ExeAddr = *SectionTableAddr++;
        SectionLen = *SectionTableAddr++;
        bss_init(ExeAddr, SectionLen);
    }

    __asm volatile ("cpsie i");

    // Call the Redlib library, which in turn calls main()
    __main();

    while (1);
}

  MCUXpresso IDE版本ResetISR主要分三步: 执行SystemInit(重设VTOR,关看门狗,关Systick,处理Cache)、data/bss/ramfunc段初始化、跳转到main。

  经过上面对比,看出差异没有?MCUXpresso IDE相比IAR的startup少了一步重设SP的动作。

2.4 导致异常跑飞的栈错误

  有了前面三节的分析基础,我们基本可以得出dev_cdc_vcom_freertos例程异常跑飞的原因是发生了栈错误。为什么会发生栈错误?这是由于MCUXpresso下的startup中没有重设SP操作,所以当IVT中的entry是复位向量时,BootROM跳转到App后依旧延用BootROM中的栈,根据芯片参考手册System Boot章节里的信息,BootROM的栈放在了OCRAM空间(0x20200000 – 0x202057FF),但是dev_cdc_vcom_freertos例程又把RW, ZI段也放进了OCRAM中,因此随着App的运行对栈的利用(函数调用、局部变量定义)有可能与App中的RW, ZI段数据(全局变量)互相破坏,程序发生未知跑飞也在意料之中。

痞子衡嵌入式:IVT里的不同entry设置可能会造成i.MXRT1xxx系列启动App后发生异常跑飞

  解决问题的方法是什么?当然是在MCUXpresso IDE的startup流程中加入重设SP操作,保持与IAR startup流程一致。

__attribute__ ((section(".after_vectors.reset")))
void ResetISR(void) {
    __asm volatile ("cpsid i");

    /* 新增SP重设代码 */
    __asm volatile ("MSR msp, %0" : : "r" (&_vStackTop) : );
    __asm volatile ("MSR psp, %0" : : "r" (&_vStackTop) : );

    SystemInit();

    // ...
}

  至此,IVT里的不同entry设置可能会造成i.MXRT1xxx系列启动App后发生异常跑飞问题的分析解决经验痞子衡便介绍完毕了,掌声在哪里~~~

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