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Ubuntu安装ROS系统

互联网 diligentman 1周前 (11-22) 3次浏览

Ubuntu安装ROS系统

  • 步骤
  • 一、设置sources.list(设置软件源)
  • 二、设置key(公钥)
  • 三、更新package
  • 四、安装ROS
  • 五、初始化rosdep
  • 六、配置ROS环境
  • 七、安装依赖项
  • 八、测试ROS是否安装成功
  • 总结

步骤

提示:
使用中科大的源会相对快很多。


一、设置sources.list(设置软件源)

使用Ctrl Alt+T启动terminal命令行界面;

推荐采用中科大的源(优点:速度快。比官方的源速度快很多。)

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者可以采用官方的源码,下载速度会慢很多,官方的源码经过测试在下面第五步骤rosdep过程中会出现一些问题。
官方的源添加如下:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二、设置key(公钥)

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

三、更新package

sudo apt-get update

四、安装ROS

  • ubuntu16.04,安装kinetic桌面完整版本
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

  • ubuntu18.04,安装melodic桌面完整版本
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

五、初始化rosdep

注意:在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

注意:输入sudo rosdep init如果出现 ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法:在终端命令行输入

sudo gedit /etc/hosts

然后在host文件中添加

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

最后保存就好了。再运行上面的命令。


六、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

八、测试ROS是否安装成功

  • 1)Ctrl Alt+T打开终端(Termial),输入以下命令,初始化ROS环境
    roscore
    
  • 2)Ctrl Shift+T开启一个新的终端(Termial),输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    
  • 3)出现一个小乌龟的LOGO后,再Ctrl Shift+T开启另外一个新的终端(Termial),输入以下命令查看节点信息
    rosrun rqt_graph rqt_graph
    

总结

安装过程中尽量采用中科源,速度比较快。整个安装过程采用中科源大约时间为40分钟左右。


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