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树莓派-4WD智能小车操作小结

开发技术 开发技术 3天前 11次浏览

树莓派-4WD智能小车操作小结

      树莓派4B-4WD智能小车,双层结构,第一层结构为:小车扩展板(底层)+树莓派主板,通过铜柱隔离固定,小车扩展板相当于计算机的外设扩展板;上面一层为第二层,是三个舵机承载板,前部一个舵机,载有彩灯和超声波探测器;后部由垂直和水平两个方向旋转180度的舵机,搭载高清摄像头,负责智慧识别、人脸追踪等功能,需要编程进行训练。

      操作方式有三。1.微信小程序,扫二维码(或在微信小程序中搜索智能小车),进入小程序,利用蓝牙,可以控制小车的运动,除了摄像头之外,均可以控制;2.利用APP,扫码下载APP,利用蓝牙,可以像方式1一样控制;如果要控制摄像头和其舵机,则不要开蓝牙,只能链接小车自身的wifi,就可以控制摄像头,将其变成一个监控设备;3.上位机控制,上位机连上小车的wifi,或者将小车插上网线,通过ip扫描软件获取小车的IP。WiFi下默认的小车为192.168.50.1。

      在浏览器中输入http://192.168.50.1/,进入树莓派的RaspAP的仪表板,可以进行设置、更新。

用Putty,输入192.168.50.1,可以链接上树莓派的VT终端,进行Linux的操作,树莓派用户名密码是什么呢?root用户密码是什么?普通用户名是:Pi,密码是:raspberry 或者 yahboom,本机采用yahboom为密码;root用户原始系统是没有开启的。开启只要设置了root密码 就可以,开启root的方法如下:sudo passwd root,输入两次密码则可以开启root用户,本人采用raspberry为密码;切换root方法:输入:su,输入密码即可以。

      将小车带到空旷的平整地段,进行实际操作。小车前进、左转、右转、后退、停止,巡线、避障、寻光、寻障(跟踪),蜂鸣、救火,舵机控制,摄像及控制,均成功完成。需要注意的是,蓝牙控制,不能离得太远。如果要远距离控制,需要在linux中kill掉蓝牙进程,再用手机APP连接小车的WiFi,进行操作。

      锂电池不经用,能否用充电器直接插到小车的扩展板的电源接口呢?我查了充电器的输入是220V,输出是12.6v,800mA;而锂电池的型号是PR12V锂电池组,标称电压是11.1V,充电截止电压是12.6V,容量是2200mAh。

     树莓派,接上网线后,是否就是一个能上网、带wifi的路由器呢?因为有一个有线口,一个WIFI,至少可以配成无线路由。

Write by vanjob(一策书·万江波·岳阳)

 树莓派-4WD智能小车操作小结

 

 

 

 

附件1:安装树莓派的系统到SD卡

 © 准备工作:

1.一张2G以上的SD卡,最好是高速卡,推荐Class4以上的卡,因为卡得速度直接影响树莓派的运行速度

2.下载树莓派debian系统镜像文件 (debian系统镜像下載)

3.winXP和win7下安装镜像的工具 (win32diskimager下載)

 

© 安装实战:

1.解压下载的debian系统压缩文件,得到img镜像文件

2.将SD使用卡托或者读卡器后,连上电脑

3.解压并运行win32diskimager工具

4.在软件中选择debain的img文件,“Device”下选择SD的盘符,然后选择“Write”, 如果出现下图的对话框,选“Yes”

然后就开始安装系统了,根据你的SD速度,安装过程有快有慢

5.安装结束后会弹出完成对话框,说明安装就完成了,如果不成功,请关于防火墙一类的软件,重新插入SD进行安装

请注意安装完,win系统下看到SD只有74MB了,这是正常现象,因为linux下的分区win下是看不到的!

大家可以使用分区软件查看SD卡,就能看到linux下的分区了,如下图

 

Ext3区属于linux的文件系统,就和win的系统盘C盘一样

Swap区为linux的虚拟内存区,主要在物理内存不够用的时候,做缓存用的

 

安装和启动你的树莓派

 

© 准备工作:

1.2G以上安装了树莓派系统的SD卡

2.5V/700mA以上的usb接口电源,推荐用1.5A以上的

3.USB接口的键盘鼠标一套

4.HDMI线,用于接显示器,或者HDMI转VGA的,HDMI转DVI的,主要看你的显示器接口

© 安装树莓派:

1.先将安装好系统的SD卡插入树莓派

2.再将usb接口的键盘和鼠标接上树莓派

3.接上HDMI线

4.接上电源线,并打开电源

 

© 启动树莓派:

1.按照上面的步骤上电后显示器会有文字显示如图,如果显示器没有显示,可能hdmi线或者转接头有问题,请检查

2.正常会停在用户和密码登陆界面(系统是debian),请输入用户名:pi,密码:raspberry ,如果你发现键盘按键没有反应,说明兼容问题,请换键盘试试,

3.步骤1后出现这个界面,可能USB接口电源不足,没法给你的键盘鼠标供电了,请换一个键盘或者配合用带电源的HUB一起使用

4.正确输入用户和密码后,就出现以下界面,说明树莓派已经正常启动了

5.键盘输入“startx”启动图形界面,到此为止你的树莓派就正常启动完成了!

来源:http://www.shumeipai.net

 

基本使用

© 如何上网

1.用5V电源加USB转miniusb线连在Raspberry上,用HDMI显示。

2.上电启动后,将网线插入raspberry的卡槽。

3.进入到桌面后,点击桌面上的“LX 终端图标”,进入到系统终端。

4.下面开始介绍如何上网。

 

上网分两种情况:

 

自动获取IP:

如果用户上网时自动dhcp获取IP地址,则插上网线后,只要添加dns就可以上网。 修改/etc/resolv.conf设置dns服务器:

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8    //在这里添加dns

或者用户还可以选择用gedit修改文件。

 

pi@raspberrypi ~ $ sudo gedit /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8    //在这里添加dns

 

关于vim的使用方法,用户可参考如下网址。

http://www.cnblogs.com/itech/archive/2009/04/17/1438439.html

 

静态设置IP:

a)编辑 /etc/network/interfaces文件。

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/network/interfaces

auto lo

iface lo inet loopback

iface eth0 inet dhcp

修改为:

auto lo

iface lo inet loopback

iface eth0 inet static address 192.168.0.10    //这里根据用户使用的静态IP地址修改。

netmask 255.255.255.0

gateway 192.168.0.1    //这里根据用户使用网关进行修改。

b)并修改/etc/resolv.conf设置dns服务器:

 

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8    //在这里添加dns

 

c)执行下面两个命令,启用新设置

pi@raspberrypi ~ $ sudo ifdown eth0

pi@raspberrypi ~ $ sudo ifup eth0//在这里添加dns

 

d)验证是否能够上网,如果能够ping通百度,则说明能够上网。

 

能够上网的打印信息如下:

pi@raspberrypi ~ $ ping http://www.baidu.com

PING http://www.a.shifen.com (220.181.111.147) 56(84) bytes of data.

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=1 ttl=54 time=167 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=2 ttl=54 time=77.9 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=3 ttl=54 time=79.0 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=4 ttl=54 time=77.9 ms

^C

http://www.a.shifen.com ping statistics —

4 packets transmitted, 4 received, 0% packet loss, time 3003ms

rtt min/avg/max/mdev = 77.903/100.481/167.041/38.431 ms

 

如果用户使用的是静态IP,有可能在使用的过程中有可能会断网,而且不能再上网,请用户再重复(b)、(c)、(d)步骤,进行上网验证。

© 如何玩游戏

用户可以点击桌面图标上的“PythonGames”图标,里面有些小游戏,用户可以根据提示,开始游戏。

© 如何打字(word,excel类)

用户使用word和excel可以点击桌面图标上的“Libre Office”图标或者用Calligra软件。

© 如何播放*

标准Raspbian版本中支持树莓派的GPU的播放器好像只有omxplayer,是个命令行程序,没有界面的,也不能拖动。

 

它有很多参数,最常用的是-o,选项有local和hdmi,表示声音输出到audio out还是hdmi,omxplayer后面跟着要播放的文件名称,不支持wmv,不支持外置字幕。

 

大部分用X.264编码的1080p视频都可以正常流畅播放。

打开终端窗口,出现提示符后输入:

omxplayer -o hdmi 文件名

当将U盘接入到USB口上,系统默认会在/media目录下创建和硬盘卷标一样的目录,之后就可以在终端访问了。

下面介绍操作步骤:

点击桌面上的“LX 终端”图标,进入到终端。

U盘插入Raspberry的USB接口,确保U盘里面放入了视频文件。

我们把U盘插入Raspberry的USB接口,它将会在media目录下生成8895-1614,或者其他的文字组合。

pi@raspberrypi ~ $ df -h

显示情况如下

文件系统    容量  已用  可用  已用%  挂载点

rootfs        3.6G  2.5G  948M  73%  /

/dev/root  3.6G  2.5G  948M  73%  /

tmpfs        19M  232K  19M  2%  /run

tmpfs        5.0M  0  5.0M  0%  /run/lock

tmpfs        37M  16K  37M  1%  /tmp

tmpfs        10M  0  10M  0%  /dev

tmpfs        37M  0  37M  0%  /run/shm</

 

 

附件2:更新树莓派连接wifi

 1、打开树莓派浏览器输入 192.168.50.1

 树莓派-4WD智能小车操作小结

  输入用户名和密码:admin  密码:yahboom

 

2、配置WLAN客户端设置

 树莓派-4WD智能小车操作小结

  点击进去

 

3、选择你自己的wifi并输入密码,然后点击添加。

 树莓派-4WD智能小车操作小结

 

4、点击Connect即可切换wifi

树莓派-4WD智能小车操作小结

 如果搜不到自己的wifi,请点击上方的刷新。

 

 

附件3:树莓派常见问题:

 1、树莓派用户名密码是什么?root用户密码是什么?

答:用户名是:Pi,密码是:raspberry 或者 yahboomroot用户原始系统是没有开启的。开启只要设置了root密码

就可以,方法如下:sudo passwd root,输入两次密码则可以开启root用户,切换root方法:输入:su,输入密码即可以。

 

2SSH如何配置?

答:请参考以下网址:http://www.yahboom.com/build.html?id=1005&cid=159

 

3、散热片如何安装?

答:请参考以下网址视频:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-14871668706.32.671745f7gCPzdW&id=555945496136

 

43.5寸屏幕如何安装?烧写镜像白屏怎么回事?

答:请参考以下网址视频:http://www.yahboom.com/study_module/LCD-3.5

请烧写我们最新配置的镜像,LCD35-2018-05-25-raspbian-jessie支持3B+.img

  烧写完成后,插入卡,上电需要等待大概10秒才可以启动,不要急于上电后说不能驱动就断电。

 

5、买的官方系统卡无法进入系统,或者自己内存卡烧写镜像后界面卡在彩色屏幕,或者看见四个树莓派图标在最上面?

答:注意:卡是插在树莓派上的,不是通过读卡器插在树莓派USB口上的!!! 如果买的是3B+板子,官方系统卡还没及时更新,需要亲重新烧录镜像,镜像在提供的百度网盘的3B+目录下,不要进错目录导致相同问题。烧录完镜像不要按照提示又格式化了,这样无法进入系统。

 

6、树莓派烧录了系统无法通过wifi上网?

答:在你点击wifi那块,其实系统已经提示你要设置地区,所以设置好地区后正常。具体设置方法请百度搜索。

 

7、树莓派插上网线灯不亮或者无法上网没有ip

  答:灯不亮,先要保证系统能正常启动看到树莓派桌面,或者能远程登录;以上排除后,可以通过命令自己设置有线的ip,输入:ifconfig eth0 down

  ifconfig eth0 up; ifconfig eth0 192.168.1.11(这里ip需要设置跟家里一个网段)

 

8、风扇如何插?树莓派亚克力如何安装?

答:请参考淘宝网址视频安装:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-14871668706.51.671745f7gCPzdW&id=556027301096

 

9、亚克力安装3.5寸屏幕方法?

答:请参考问题8安装亚克力,不需要装风扇上层盖,插下3.5寸屏幕即可。

 

10、树莓派灯的状态解释?

答:灯的状态可以不用太关心,只要能进系统就可以,一般是红灯常亮或者灭掉,都是电源正常的,出现闪烁则表示电源供电不足;绿灯只是读写

数据的状态灯,不一定一直闪烁,不用纠结此灯。

 

11、接电脑显示器或者电视机无显示?

答:最新的3B+必须要装官方的最新系统才可以正常驱动,如果安装了最新注意官方系统有带图形界面的和不带图形界面的,一定要烧写那个带图形

界面的,否则不会出图形界面的。如果还是不行,有可能显示器有问题,有个别人的显示器和树莓派不兼容,无法显示,请修改config文件,具体方法是讲树莓派sd卡拿出来插入电脑,然后用windows的记事本打开编辑,用记事本打开无法编辑的,下载一个vim,就可以直接编辑.

config.txt修改一下:

hdmi_safe=1

overscan_left=-30

overscan_right=-30

overscan_top=-30

overscan_bottom=-30

hdmi_group=2

hdmi_mode=4

hdmi_drive=2

config_hdmi_boost=4

 

12、树莓派7寸屏非官方屏问题,无法触摸,突然黑屏,无法点亮?

答:注意:由于7寸屏直接接在3B+USB口电源不足,故要单独接一个充电器才可以正常触摸和显示,注意单独供电的USB不能直接接在电脑USB

这样可能会控制电脑,不能控制树莓派。无法点亮,背面有个开关需要拨在ON档,烧写系统最好能烧写我们已经配置好的镜像测试。或者烧录原始

镜像并安装我们的驱动即可。

 

13、树莓派无法 apt-updata 需要更换国内源?

答:请参考此网址修改:https://blog.csdn.net/qq_31324613/article/details/78198484

 

149层亚克力怎么安装?

答:请参考我们官网在线学习安装视频:http://www.yahboom.com/study_module/9acrylic-shell

 

15、树莓派开机启动项怎么设置?怎么让程序开机自动运行?

答:请进到 /etc 目录下,修改rc.local文件,添加运行的程序即可。

 

16、树莓派系统安装到SD卡上之后,内存只有几十M

答:这个属于正常现象,因为linuxwindows文件结构不一样,需要看大小,可以用SDFormat格式化后就会恢复到原始大小。需要看真实大小可以在

linux下用命令查看 df -h 查看,也可以恢复空间。扩大SD卡内存简单办法

操作步骤:

先用df -h查看

1、终端输入 sudo raspi-cinfig 进入系统调试界面

2、选择7 Advanced Options 1 Expand Filesystem

3、点击确定即可

4、打开文件查看内存卡容量你会有惊喜呦

最后再用df -h查看变化。

 

17、摄像头无法启动?

答:需要注意官方或者夜视摄像头等非USB接口的摄像头,一定注意插得位置,丝印写的CAMERA,在HDMI接口附近,不能插错位置导致无法启动,摄像头使用方法如下:  http://www.yahboom.com/build.html?id=1011&cid=159  注意启动方法里有USB和排线两种启动方式不要搞混了,如果还是不行建议更换USB接口,重新插拔排线或者重启试试。


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