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(转载)机器人系统仿真——URDF工具

开发技术 开发技术 4小时前 1次浏览

参考视频:【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili

参考文档:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

在 ROS 中,提供了一些工具来方便 URDF 文件的编写,比如:

  • check_urdf 命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题

  • urdf_to_graphiz 命令可以查看 urdf 模型结构,显示不同 link 的层级关系

当然,要使用工具之前,首先需要安装安装命令:

sudo apt install liburdfdom-tools

1.check_urdf 语法检查

进入urdf文件所属目录,调用:check_urdf urdf文件,如果不抛出异常,说明文件合法,否则非法

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2.urdf_to_graphiz 结构查看

进入urdf文件所属目录,调用:urdf_to_graphiz urdf文件,当前目录下会生成 pdf 文件

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