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FreeRTOS中的delay问题和时钟节拍

开发技术 开发技术 2022-07-24 次浏览

使用 vTaskDelay函数延时的时候,发现10ms以下就无效了。

比如这个5msvTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));

pdMS_TO_TICKS是将毫秒转换为了时钟节拍数,打印出来毫秒和节拍数的对应关系:

TickType_t x;
x = pdMS_TO_TICKS(1000);
ESP_LOGI(TAG, "1s = %dn", x);

x = pdMS_TO_TICKS(10);
ESP_LOGI(TAG, "10ms = %dn", x);

x = pdMS_TO_TICKS(9);
ESP_LOGI(TAG, "9ms = %dn", x);

输出:
1s = 100
10ms = 1
9ms = 0

可以看出来在10ms的时候,转换的时钟节拍都为1了,再小就是0了,就无效。难道这块板子(ESP8266)只支持到最低10ms吗?

问题在这个常量上configTICK_RATE_HZ ,这个变量可以配置FreeRTOS 的系统时钟节拍

文件: ESP8266_RTOS_SDKcomponentsfreertosportesp8266includefreertosFreeRTOSConfig.h
#define configTICK_RATE_HZ      ( ( portTickType ) CONFIG_FREERTOS_HZ )

CONFIG_FREERTOS_HZ 又在当前编译的目录文件中:codexxxbuildincludesdkconfig.h
#define CONFIG_FREERTOS_HZ 100

所以现在时钟节拍是10ms的,改为1000则是1ms的。

修改了sdkconfig.h中的配置

#define CONFIG_FREERTOS_HZ 1000

重新查看输出:

ickType_t x;
x = pdMS_TO_TICKS(1000);
ESP_LOGI(TAG, "1s = %dn", x);

x = pdMS_TO_TICKS(10);
ESP_LOGI(TAG, "10ms = %dn", x);

x = pdMS_TO_TICKS(9);
ESP_LOGI(TAG, "9ms = %dn", x);
        
输出:
1s = 1000
10ms = 10
9ms = 9

现在就可以使用1ms的delay了。

参考:

configTICK_RATE_HZ

从单片机到操作系统⑦——深入了解FreeRTOS的延时机制

FreeRTOS操作系统例程(5):系统时钟和时间管理

程序员灯塔
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