数学：四元数

四元数

一、四元数基础：

　　1、四元数q的定义：q = a + bi +cj + dk。其中a、b、c、d为实数。i、j、k是三个虚数单位（虚数单位的平方等于-1），+i代表在YZ平面内从Z轴正半轴向Y轴正半轴旋转；j代表在XZ平面内从X正半轴向Z轴正半轴旋转；+k代表在YZ平面内从Y轴正半轴向X轴正半轴旋转。

　　2、四元数的几何意义：四元数可以表示一个物体的旋转。旋转，是指坐标轴旋转。

二、参考资料：

　　1、四元数_百度百科　　https://baike.baidu.com/item/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0/5795379